Active Suspension Modeli Şekilde de görüldüğü üzere yoldan gelen disturbance önce lastiklere sonrada arabanın gövdesine iletilmektedir. Active suspension modeli anlaşıldığı üzere çok karışık ve non-linear dir. Aşağıda sistemin değişkenleri ve sabit değerleri görülmektedir. Model değişkenleri ve sabitleri Tablodaki ve Resimdeki değer ve değişkenler kullanılarak suspension modeli aşağıdaki gibi çıkartılmıştır ve bu model matlab simulink similasyonu için base alınmıştır. Active Suspension Matlab Bloğu Actuator ve Controller Şekildende görüleceği üzere sistemdeki actuater’ı kontrol etmek için fuzzy controller kullanılmıştır. Fuzzy controller’ın 3 girişi (body acceleration, body velocity ve body deflection velocity) ve bir de actuater force çıkışı bulunmaktadır. Actuater force tekerlek ila arabanın kasasına uygulanmaktadır. Fuzzification Kısaltmaları NV … Negative Very Big NB … Negative Big NM … Negative Medium NS … Negative Small ZE … Zero PS … Positive Small PM … Positive Medium PB … Positive Big PV … Positive Very Big Controller’ın amacı arabanın body velocity, displacement ve acceleration’nını minimum seviyede tutmaktadır. Fuzzification aşamasında giriş ve çıkışlar için yukarda görünen 9 değer belirlenmiştir. Olabilecek bütün giriş konbinasyonları için Rule Base hesaplanmış ve aşağıda verilmiştir. Rule Base Yukardaki bütün Rule lar matlab fuzzy toolbox’ına elle girilmiş ve membership fonksiyonları hesaplatılmıştır. Giriş ve çıkış membership fonksiyonları aşağıda görülebilmektedir. Body Acceleration Membership Function Body Displacement Velocity Membership Function Body Velocity Membership Function Hesaplanan Actuator Force Çıkışı Genel matlab simulink modeli şekildeki gibi oluşturulmuştur. Passive suspension modelide oluşturularak.arasındakı farkı daha bilirginleştirmek istenmiştir. Yol bozukuğunu oluşturmak için büyüklüğü ±3cm olan white noise bloğu kullanılmıştır. Matlab Modeli Simülasyonu matlab simulink’te çalıştırdığımızda, en iyi sonuçları bisector defuzzification metodu ile elde ettik. Bisector metodu ile elde edilen sonuçlar ve actuater force çıkışı aşağıdaki resimlerde görülmektedir. Road disturbances vs. Passive and Active Suspension Performance Actuator Force